ตามนิทานพื้นบ้าน ในอดีตชาติ พระราหูได้เกิดมาเป็นน้องร่วมท้องเดียวกันกับเทวดานพเคราะห์อีกสององค์ คือ พระอาทิตย์และพระจันทร์ โดยพระราหูเกิดเป็นน้องสุดท้อง ครั้งหนึ่ง พระราหูได้ร่วมทำบุญถวายพระที่มารับบิณฑบาตร่วมกับพี่ทั้งสองคน พระอาทิตย์ตักบาตรในครั้งนั้นด้วยภาชนะทอง พระจันทร์ตักบาตรด้วยภาชนะเงิน ส่วนพระราหูตักบาตรด้วยภาชนะที่ทำมาจากกะลามะพร้าว เมื่อทั้ง ๓ พี่น้องได้มาเกิดเป็นเทวดานพเคราะห์ พระอาทิตย์จึงมีรัศมีและวรรณะเปล่งปลั่งดุจทองคำ พระจันทร์มีรัศมีและวรรณะเป็นสีขาวสว่างดุจเงิน และพระราหูมีรัศมีและวรรณะเป็นสีนิลออกไปทางทองสัมฤทธิ์ (แต่ในบางตำราก็ว่ากายของพระราหูนั้นมีสีดำบ้าง สีเขียวบ้าง สีทองบ้าง แตกต่างกันไป)
พระราหูเป็นเทวดานพเคราะห์ประเภทบาปเคราะห์ ให้ผลในทางลุ่มหลงมัวเมา ฝักใฝ่ในทางด้านมืด พระราหูเป็นมิตรกับพระเสาร์และเป็นศัตรูกับพระพุธอันมีเหตุตามนิทานชาติเวร เล่าว่า พระราหูเกิดเป็นคฤหบดี พระเสาร์เกิดเป็นพ่อค้า พระจันทร์เกิดเป็นคนจนผู้ยากไร้ พระพุธเกิดเป็นสุนัขในบ้านคฤหบดี คนจนได้ไปยืมเงินของคฤหบดี แต่ไม่มีเงินใช้หนี้จึงต้องหนีไป
วันหนึ่งพ่อค้าผู้เป็นเพื่อนของคฤหบดี ได้มาพบคนจนเข้าจึงนำเรื่องไปแจ้งกับคฤหบดี สุนัขที่เฝ้าบ้านได้ฟังแล้วเกิดสงสารคนจนจึงเข้าขบกัดคฤหบดีจนไม่สามารถไปตามจับคนจนได้ ตั้งแต่นั้น พระราหูจึงเป็นมิตรกับพระเสาร์ ส่วนพระพุธเป็นศัตรูกับพระราหูและพระพุธเป็นมิตรกับพระจันทร์ จากตำนานนี้ผู้ใดที่เกิดวันพุธกลางคืนแล้วพระเสาร์โคจรเข้าสู่ดวงชะตา จะมีมิตรสหายเกื้อหนุน ได้ลาภยศทรัพย์สินเงินทอง ได้ยศศักดิ์แลเชื่อเสียง หากพระพุธโคจรเข้าสู่ดวงชะตา จะถูกลอบทำร้าย มีเหตุให้เสียทรัพย์
ลักษณะของพระราหู ในคติไทย เป็นเทพอสูรมีกายสีนิลออกไปทางทองสัมฤทธิ์ มีกายครึ่งท่อน บ้างก็เต็มองค์ บ้างก็เป็นครึ่งอสูรครึ่งนาค ปากขบ ตาโพลง มี ๒ กร ทรงกระบองเป็นอาวุธ สวมมงกุฎน้ำเต้า สวมอาภรณ์สีทองและสีม่วง ทรงเครื่องประดับด้วยทองคำ ทองสัมฤทธิ์ และแก้วนิลรัตน์ ทรงครุฑเป็นพาหนะ